VOICE CONTROL OF TENNIS THROWING MACHINE VIA ARDUINO USING PID and LQR CONTROLLERS

---

Tezin Türü: Yüksek Lisans

Tezin Yürütüldüğü Kurum: Ankara Yıldırım Beyazıt Üniversitesi, Fen Bilimleri Enstitüsü, ELEKTRİK-ELEKTRONİK MÜHENDİSLİĞİ ANABİLİM DALI, Türkiye

Tezin Onay Tarihi: 2023

Tezin Dili: İngilizce

Öğrenci: MOUAADH FELKAT

Danışman: Ahmet Karaarslan

Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu

Özet:

Makine ile antrenman, oyuncuların top atma, blok yapma ve alma performanslarını sürekli olarak geliştirmeye çalıştıkları tenis de dahil olmak üzere tüm spor dallarında giderek yaygınlaşmaktadır. Bu araştırmada, topu belirli bir mesafeye atmak için kullanılabilecek bir tenis makinesi, oyuncunun topla uğraşırken performansını bloke için sunulmuştur. Tenis topu fırlatma makinelerinin geliştirilmesine yönelik birçok çalışma yapılmıştır; bunlardan bazıları şu anda piyasada erişilebilir olan makinelerin uygulanmasında ve sunulmasında başarılı olmuştur. Bu çalışmanın yeniliği, makinenin ses kontrol teknolojisi kullanılarak kontrol edilecek şekilde modifiye edilmesi . bu Makine, oyuncuların bir partnere ihtiyaç duymadan istedikleri kadar pratik yapmalarına olanak tanıyarak antrenman yapmalarına yardımcı olmaktadır. Makinenin performansını göstermek amacıyla, makinenin aktüatörlerini kontrol etmek için orantılı integral kontrol ve Lineer-İkinci Dereceden Regülatör olmak üzere iki kontrol yöntemi kullanılmıştır. Araştırma iki aşamaya ayrılmıştır: modelleme ve simülasyon ve deneysel doğrulama. Devreyi çizmek ve modellemek için Proteus 8 kullanılmış, makine mikrodenetleyicisini programlamak için Arduino Ide'de Arduino kodu yazılmış ve kontrolörlerini ayarlamak için MATLAB/Simulink kullanılmıştır. Simülasyon sonuçları, kontrolörlerin çeşitli senaryolardaki davranışlarının çok güvenilir olduğunu göstermektedir.İkinci adımda, bir devre oluşturmak ve test etmek için bir Arduino Mega, bir H-köprüsü, bir Motor Sürücüsü, doğru akım motorları ve diğer komponentler kullanılmıştır. mit app Inventor kullanılarak, sesi almak bir sinyale dönüştürmek için bir Android uygulaması geliştirildi. Motor hızları ile ilgili bulgular, hızların çeşitli koşullarda düzenlendiğini göstermektedir. Anahtar Kelimeler: orantılı integral denetleyici, Lineer-İkinci Dereceden Regülatör, H-köprüsü, , Arduino, Hall manyetik sensörü, Bluetooth H-05