Tez Türü: Yüksek Lisans
Tezin Yürütüldüğü Kurum: Kırıkkale Üniversitesi, Mühendislik Fakültesi, Makine Mühendisliği Bçlümü, Türkiye
Tez Danışmanı: Hira Karagülle
Tezin Onay Tarihi: 1996
Tezin Dili: Türkçe
Açık Arşiv Koleksiyonu: AVESİS Açık Erişim Koleksiyonu
Özet:
Bu çalışmada iki kollu düzlemsel robot mekanizması ele alınmıştır. Uç nokta için bir yörünge ve bir dış kuvvet kabul edilmiştir. Rijit cisim kinematik analiz yapılarak kolların açısal konumları, hızları ve ivmeleri hesaplanmıştır. Rijit cisim kinetik analiz yapılarak bağ kuvvetleri ve gerekli motor torkları hesaplanmıştır. Kollara etkiyen, zamanla değişen kuvvetler, torklar ve yayılı atalet kuvvetleri hesaplanmıştır. Kuvvetler periyodik olarak alınmıştır. Kollardaki titreşimleri bulmak için bir sonlu eleman programı (ANSYS 5.0) kullanılmıştır. Uç noktanın, istenen yörüngeden sapması hesaplanmıştır. Şekillerde sonuçları daha açık gösterebilmek için sapma miktarları 100 ile çarpılmıştır.